合肥学院AGV小车行驶的控制方法及系统

合肥学院AGV小车行驶的控制方法及系统

申请号： CN201610571795.0 申请日： 2016.07.19

公开(公告)号： CN105974925A 公开(公告)日： 2016.09.28

申请人： 合肥学院;

发明人： 李红;高琳琳

联系地址： 230601 安徽省合肥市经济开发区锦绣大道99号

主分类号： G05D1/02(2006.01)I

分类号： G05D1/02(2006.01)I

国省代码： 安徽;34

代理人： 郭华俊

国际申请：

国际公布：

进入国家日期：

摘要：

本发明涉及一种AGV小车行驶的控制方法及系统，系统包括用于控制各AGV小车的中央控制单元，中央控制单元发出调度指令至各AGV小车上的控制单元，并控制AGV小车的移动，AGV小车上设置有用于探测障碍物的传感器，传感器采集的障碍物信号发送至控制单元，控制单元根据障碍信号进行判断，控制单元发出控制指令控制AGV小车的移动速度，利用传感器采集障碍物的存在的时间点及时间长度，从而建立起障碍物数据库，数据库根据障碍物的产生的地点、频率等，并设定一个障碍物出现的阈值，某一段的障碍物出现的次数多于或少于设定的阈值时，AGV小车行进至该路段时，控制单元控制小车的速度，以确保障碍物能够顺利通过，避免产生冲突，确保整个AGV系统的有效运行。

主权项：

AGV小车行驶的控制方法，其特征在于：方法包括如下步骤：a)、建立AGV小车(10)在磁轨道上行走的电子地图，确定小车当前的位置；b)、在AGV小车(10)上设置用于探测障碍物的传感器(20)，并记录传感器(20)检测到障碍物的时间点t1；c)、当AGV小车(10)上的传感器(20)检测到障碍物离开时，并记录传感器(20)检测到障碍物离开的时间点t2，计算障碍物的存在时间D＝t2‑t1；d)、记录某一路段L上且在一段时间TD出现障碍物的次数Ct、AGV小车(10)在该段时间TD内经过该路段L的次数C，计算AGV小车(10)出现障碍物的总时长T，设定该路段出现障碍物的频率阈值Pf；则，该路段L出现故障的概率P＝Ct/C；该路段L出现障碍物的平均时长为Ta＝T/Ct，当P≥Pf时，则预测在该时间段TD内及该路段L会出现障碍物，控制单元(30)发出控制指令至AGV小车(10)，并调节AGV小车(10)速度，使得AGV小车(10)执行减速指令；当P